navmap
Class ConectorJNI

java.lang.Object
  |
  +--navmap.ConectorJNI
All Implemented Interfaces:
IConector

public class ConectorJNI
extends java.lang.Object
implements IConector

Classe que faz a conexão entre os métodos nativos da biblioteca C++ libNavigator e a interface da aplicaçao NavMap em Java

Title: NavMap

Description: Navegação por Mapeamento

Copyright: Copyright (c) 2002

Company: Graco - UnB

Version:
1.0
Author:
Paulo Roberto Correa Dutra & Marcio Moreira de Sousa

Constructor Summary
ConectorJNI()
          Construtor da classe é responsável por carregar a biblioteca Nativa que contem os métodos nativos.
 
Method Summary
 void close()
          Método que nao é utilizado pelo conector jni apenas pelo conector web
 boolean finishNomad()
          Método Nativo para finalizar a conexão com o Nomad
 float[] getBatteryStatus()
          Método Nativo que captura o status das Bateris
 int[] getMap()
          Método Nativo que captura o Mapa feito em C++
 float[] getPosition()
          Método Nativo para capturar a posicao do robo no mapa
 boolean moveNomad(int celx, int cely)
          Método que envia o comando de movimento ao Nomad.
 boolean saveMap(java.lang.String nome_arquivo)
          Método que salva um arquivo de mapa
 boolean startNomad(int posx, int posy, java.lang.String nome_arquivo)
          Método Nativo para iniciar a conexão e Mapeamento do Nomad
 boolean stopNomad()
          Método que cancela o movimento do robo Nomad
 void textToSpeech(java.lang.String text)
          Envia texto para o sintetizador de Voz do robo
 
Methods inherited from class java.lang.Object
, clone, equals, finalize, getClass, hashCode, notify, notifyAll, toString, wait, wait, wait
 

Constructor Detail

ConectorJNI

public ConectorJNI()
Construtor da classe é responsável por carregar a biblioteca Nativa que contem os métodos nativos.
Method Detail

getMap

public int[] getMap()
Método Nativo que captura o Mapa feito em C++
Specified by:
getMap in interface IConector
Returns:
Matriz com os dados do Mapa

getBatteryStatus

public float[] getBatteryStatus()
Método Nativo que captura o status das Bateris
Specified by:
getBatteryStatus in interface IConector
Returns:
Matriz com o valor da tensão nas 4 Baterias

getPosition

public float[] getPosition()
Método Nativo para capturar a posicao do robo no mapa
Specified by:
getPosition in interface IConector
Returns:
Matriz com o valor da coordenada X e Y do robo

startNomad

public boolean startNomad(int posx,
                          int posy,
                          java.lang.String nome_arquivo)
Método Nativo para iniciar a conexão e Mapeamento do Nomad
Specified by:
startNomad in interface IConector
Parameters:
posx - - coordenada X da posiçao inicial do robo
posy - - coordenada Y da posiçao inicial do robo
nome_arquivo - - Nome do Arquivo de Mapa
Returns:
status

finishNomad

public boolean finishNomad()
Método Nativo para finalizar a conexão com o Nomad
Specified by:
finishNomad in interface IConector
Returns:
status

moveNomad

public boolean moveNomad(int celx,
                         int cely)
Método que envia o comando de movimento ao Nomad.
Specified by:
moveNomad in interface IConector
Parameters:
celx - Coordenada X da posicão de destino
cely - Coordenada Y da posicão de destino
Returns:
Status do Comando

stopNomad

public boolean stopNomad()
Método que cancela o movimento do robo Nomad
Specified by:
stopNomad in interface IConector
Returns:
Status do Comandos

saveMap

public boolean saveMap(java.lang.String nome_arquivo)
Método que salva um arquivo de mapa
Specified by:
saveMap in interface IConector
Parameters:
nome_arquivo - Nome do Arquivo com extensão .map
Returns:
status do comando

close

public void close()
Método que nao é utilizado pelo conector jni apenas pelo conector web
Specified by:
close in interface IConector

textToSpeech

public void textToSpeech(java.lang.String text)
Envia texto para o sintetizador de Voz do robo
Specified by:
textToSpeech in interface IConector
Parameters:
text - Texto a ser enviado